Lang geleden had ik ooit de droom om een mechanisch paard te bouwen. In plaats van een motor of een dure auto leek met mij geweldig om een letterlijk ‘stalen ros’ te hebben.

Ik heb veel videos gekeken op youtube van mensen die thuis aan robotica sleutelen, zoals James Burton die de ‘OpenDog’ heeft gemaakt, een opensource project voor een robot hond zoals je die ook wel bij Boston Dynamics ziet. Dit leek me perfect voor een groot robotisch paard, maar het balanceren van de robot leek een enorme uitdaging.

Toen op een dag tijdens een vakantie in de UK kwam ik op een veiling site een collectie koetsen tegen. Met minimale voorkennis hebben ik en Thirza een kleine koets gekocht voor zo’n 430 euro.

Dit was de oplossing, een paard moet zich zelf goed overeind houden met maar vier poten, twee zelfs waneer hij een stap zet, maar als er nog een gewicht met 4 wielen achter staat waar het paard stevig aanvast zit, word dat balanceren opeens een stuk makkelijker.

Het prototype

Nu was ik klaar voor de volgende stap, de koets stond klaar in de carport, tijd voor een eerste prototype paard op kleine schaal. Mijn idee voor dit paard was een lichaam met 4 benen, voor elk been 3 gewrichten zoals een paard dat ook heeft, dan 1 draaipunt voor de schouders en 1 voor de heupen. Het lichaam zou ik vervolgens bevestigen aan een kleine kar op wieltjes achter het prototype waar ik de batterij en computer in zou leggen om het paard dat gewicht te besparen.

Met onze Falcon 2 laser printer kon ik makkelijk onderdelen uit plywood snijden in de juiste vormen met de juiste gaten om er servo motors aan te bevestigen.

Elke servo motor moet aangesloten worden op een Arduino om informatie door te krijgen wat het moet doen, ook heeft het een stroom toevoer nodig om goed te kunnen draaien. Mijn Arduino Uno kan maar 1 of 2 servo motors aan dus om alle 15 servo’s aan te sluiten heb ik een extra bord nodig.

Een PCA9685 bord kan maar liefst 16 servo’s tegelijkertijd aan en heeft een dedicated stroomtoevoer.

Om de juiste hoeveelheid stroom toevoer voor 15 servo’s aan te voeren heb ik een specifieke soort stroom nodig, een USP Module S3 draait op 3×18650 lithium batterijen en levert een gestabiliseerde 5V en 5A toevoer.

Nu ik alle componenten heb kan ik alles in elkaar gaan zetten.